La historia de Rothenburg comenzó en el año 960 con la construcción de una fortificación en la cima del monte sobre el Tauber, de aquí se desarrolló una pequeña población, en 1274 el emperador Rudolf I declara a Rothenburg como ciudad libre del Imperio.

La ciudad se unió a la reformación, fue sitiada en la guerra de los Treinta Años (1618-1648) por la Liga católica. En 1631 el General Tilly logra conquistar la ciudad.

Se divulga la noticia, que el Alcalde Georg Nusch con el legendario Trago Maestro salvó la ciudad de la destrucción, cuando Tilly propuso perdonar a la ciudad si alguien era capaz de vaciar un grandioso recipiente (que se utilizaba para el brindis de bienvenida), de un solo trago este contenía 13 cuartillos de vino (aprox. 3,25 litros). Nusch cumplió con el cometido.

Ese acontecimiento se recuerda hoy a diario en la parte norte de la plaza del Mercado (Marktplatz) en la antigua Taberna de Concejales (Ratsherrentrinkstube) sobre cuyo frontón un reloj pone en movimiento unas figurillas, quienes representan al comandante Tilly y al antiguo burgomaestre Nusch, quienes reconstruyen la historia del célebre trago magistral. Al otro lado de la plaza se encuentra el Rathaus (Ayuntamiento) los dos edificios construidos uno renacentista y el otro gótico.

Rothenburg se salvó de la destrucción pero no se pudo superar de los disturbios de la guerra de los Treinta Años. Más tarde en la época del romanticismo la ciudad del olvido fue descubierta por pintores como Ludwig Richter (1825) y Carl Spitzweg (1858) quienes en sus cuadros inmortalizaron los románticos rincones de esta pequeña ciudad. Un motivo muy popular para los pintores era la bifurcación Am Plönlein en el sur de Rothenburg.

La iglesia St. Jakob, edificio gótico construido entre 1373 y 1464. En su interior se puede apreciar un hermosísimo altar, el Altar de la Sagrada Sangre (Heilig - Blut - Altar), obra del escultor Tilman Riemenschneider (1460-1531) así como un conjunto de vidrieras preciosas.

En las cercanías de la puerta Klingentor se alza la iglesia St. Wolfgang, gótico tardío del siglo XV/XVI edificio incorporado al muro, es una iglesia que servía a la ciudad de Rothenburg como adarve, en su interior se hallan interesantes instalaciones de defensa.

Unos pasos mas del Klingentor se alza la torre Strafturm, desde donde se toma el camino hacia abajo que va a Dettwang en el valle del Tauber. Esta pequeña población, fundada en el mismo año que Rothenburg, alberga en su parroquia románica del año 1170, un hermosísimo retablo de la crucifixión el Altar de la Cruz. El grupo del centro es una de las últimas obras de Tilman Riemenschneider.