Aún de lejos se ve muy alto sobre el valle del río Neckar la silueta de Bad Wimpfen am Berg (Ciudad alta). Casas de entramados de madera, antiguas torres, pequeñas plazas y estrechas calles invitan a dar un paseo en esta antigua residencia de los Hohenstaufen. El pueblo fue fundado en el s. XIII muy cerca de un antiguo palacio imperial (Kaiserpfalz).

Restos de este son la casa Steinhaus, hoy un museo, la capilla Pfalzkapelle y la puerta Schwibbogentor.

Desde las arcadas románicas del Palas, se tiene una vista panorámica sobre el curso del río Neckar.

Así desde la cima de la Blauer Turm del s. XII, una torre del homenaje de piedra caliza y el monumento característico de Bad Wimpfen. Caminando a lo largo de la muralla se llega en el este a la torre rioja (Roter Turm) del s. XII otra torre del homenaje del palacio.

Un castillo romano del siglo I d. J. fue origen del pueblo Bad Wimpfen im Tal (Ciudad en el valle). Situado a las orillas del río Neckar se puede apreciar un convento gótico dedicado a San Pedro y la colegiata St. Peter. Esta recibió privilegios de mercado por el emperador Otto I en el año 965. Desde entonces se ha celebrado cada año hasta hoy más de 1000 veces el Talmarkt (Mercado del valle).